一、多機(jī)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(ji)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuai)自由模(mo)式，一般(bān)适用于(yú)産♌量要(yào)求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lian)線機器(qi)人

一般(bān)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xìng)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(yā)件（汽車(chē)零部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chan)線的一(yi)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xia)部分：機(ji)器人🥰、電(diàn)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pan)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油💃機(ji)、對中台(tái)🔴、線尾👌碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qi)人端拾(shí)器。具體(ti)布置方(fang)式可以(yǐ)根據生(sheng)産車間(jiān)的面積(ji)進行調(diao)整，如拆(chai)垛車🧑🏾‍🤝‍🧑🏼的(de)開出方(fāng)式既可(ke)以與沖(chòng)壓線平(píng)行也可(ke)以與沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(hang)軌迹精(jing)确🔴及性(xìng)能穩定(dìng)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zu)🌈頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(jī)大等特(te)點。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qi)人的基(ji)礎上加(jiā)大了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhǎng)了手臂(bì)🔴，并廣✍️泛(fàn)采🏃🏻用棚(péng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duǒ)😄機、清洗(xi)🙇‍♀️機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiào)識别系(xi)統✔️、各種(zhong)皮帶‼️、同(tong)步控制(zhì)系統、安(an)全防護(hu)系統❌及(jí)大屏幕(mù)顯示，并(bìng)具有🧑🏾‍🤝‍🧑🏼無(wu)縫集成(chéng)進工廠(chǎng)MES系(xi)統的能(néng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhi)能控制(zhì)系統有(you)效集成(chéng)，一般采(cai)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luo)系統♈，其(qí)中🔆現場(chang)總線✨系(xì)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(che)上；垛料(liao)高度♋依(yī)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tong)控制🙇🏻，保(bǎo)持恒定(ding)；磁力分(fèn)張器依(yī)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛📧料；采(cai)用氣缸(gang)驅⛱️動、矩(ju)陣布置(zhi)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chai)垛，真空(kōng)吸盤組(zu)垂直運(yun)🙇‍♀️動；拆成(cheng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xing)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛料(liao)高🔴度不(bu)🛀🏻控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zi)動調整(zheng)機器人(rén)🤞吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(chē)上，支架(jia)可平移(yi)并具🈲有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(cí)力分張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhōu)邊；拆💔垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(an)裝在機(jī)器人端(duan)拾器上(shang)；拆成🔅單(dān)張的闆(pǎn)料由機(jī)器人放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機械(xie)手吸料(liao)高度✉️；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(ju)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料💃🏻檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zài)桁架㊙️式(shi)機械手(shou)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shou)🔆放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dai)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可⛱️以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dong)速度⛹🏻‍♀️。皮(pi)帶機的(de)速度📱一(yi)般為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度🛀可調(diao)整，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liao)清🌈洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)♈空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(du)♈。皮帶機(jī)的速度(dù)一般🈲為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(jī)🌐離線時(shí)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(chéng)形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(chē)💘廠的标(biāo)準工藝(yi)。根據産(chǎn)量大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清洗(xi)和離線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chan)量較低(di)的企業(yè)，一條闆(pan)料清洗(xi)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shì)用于批(pī)量較大(dà)的企業(ye)，為适應(yīng)轎車整(zheng)💃體側圍(wei)的尺寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動力(lì)及傳動(dong)系統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qīng)洗過濾(lü)系統，集(jí)束噴管(guan)組件🌈，油(yóu)霧收集(ji)器，潤👌滑(hua)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhì)系統等(deng)組成。主(zhu)要用于(yú)标準闆(pǎn)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juàn)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)機具有(yǒu)自行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(gui)道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(bian)頻驅動(dong)⭕機構，通(tong)過精确(que)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mó)損、維修(xiu)後的輥(gǔn)系與生(shēng)産線保(bao)持同步(bu)。擠幹🎯輥(gǔn)采用無(wu)紡布層(ceng)壓布輥(gǔn)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(cā)傷和自(zi)愈🔱功能(néng)。清洗油(yóu)箱具有(yǒu)👈加熱系(xi)統，可以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zài)不同環(huán)境溫度(du)下使用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(you)效果。電(diàn)氣系統(tong)采用具(ju)有現場(chǎng)總線通(tong)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mō)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(hang)參數設(shè)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wei)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓☁️成形(xing)前對闆(pǎn)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠常(chang)用的工(gōng)🌍藝手段(duan)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(you)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xù)，由噴槍(qiang)單元😄、供(gong)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pǎn)料輸送(sòng)單元、油(you)霧收集(ji)單元、電(dian)🔆氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(ju)有行走(zou)機構，在(zài)不需要(yao)塗油時(shi)可以移(yí)動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數字(zi)化控制(zhì)，保證闆(pǎn)料上油(yóu)膜位置(zhi)的準确(què)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jìng)溫度如(rú)何💜變化(hua)，供油及(ji)油♈液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yu)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保證噴(pēn)射🔴效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tái)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shi)取闆料(liào)✨前需要(yào)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yong)的對中(zhong)台有重(zhong)力對中(zhōng)台、機械(xie)❤️對中台(tái)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(huá)向一🌈角(jiǎo)♋進🧑🏽‍🤝‍🧑🏻行🏃‍♂️定(ding)✏️位，台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(li)對中台(tái)适用于(yú)機器✉️人(ren)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(yǒu)清洗機(jī)、塗油機(jī)的自動(dong)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(lìng)外三側(ce)的氣缸(gang)驅🔆動打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suǒ)有打料(liao)器的位(wèi)🔱置可示(shì)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wei)檢測⚽及(ji)雙料檢(jian)測。機械(xiè)對中台(tai)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高速(sù)對中。另(ling)🌏外，可采(cǎi)用♌雙中(zhong)心設計(jì)，以滿足(zú)同時處(chù)理一模(mo)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhǎn)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huo)得♌的闆(pǎn)料位置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dòng)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(rù)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機⭕械(xie)對中台(tai)的複雜(za)機構。光(guang)學對中(zhōng)台本質(zhì)上是一(yi)🔴個具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiàng)比機械(xie)對中台(tái)，光學對(dui)中台能(neng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人制(zhì)造廠家(jiā)與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yan)發附加(jia)七軸。采(cǎi)用七軸(zhóu)後，機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(ke)以進一(yi)步提高(gāo)到12件/min，使得機(jī)器人自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用機(jī)械手高(gāo)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wéi)了♊适應(yīng)這種高(gao)⭕節奏的(de)産出，需(xū)要先對(dui)沖壓件(jian)成品進(jìn)😄行分流(liu)，然後由(yóu)人工或(huo)機器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将🤞料(liào)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chong)壓生産(chan)線