一、多機(jī)連線機械手

分為(wei)多機滑塊同步模(mó)式及滑塊自由模(mo)式，一般适🤟用于産(chan)量要求較大且品(pǐn)類衆多的小型沖(chong)壓件。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般适用(yòng)于外觀和成形性(xing)要求較高的大型(xíng)沖壓件（汽車零部(bu)☀️件等）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生産線(xian)的一般構成

典型(xíng)的機器人沖壓自(zi)動化生産線包含(han)以下部分：機器人(rén)、電控📐系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶、闆料(liao)清洗機、闆料💔塗油(you)👄機、對中台、線尾碼(ma)垛系統、安全防護(hù)系統及機器🏃🏻人端(duan)拾器。具體布置方(fang)式可以根據生産(chan)車🌈間的面積進行(háng)調整，如拆垛車的(de)開出方式既可以(yi)與沖壓線平行也(ye)可以與沖壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機器(qì)人

沖壓生産(chǎn)用機器人除了要(yao)求負載大、運行軌(guǐ)迹精确及🌈性能穩(wěn)定可靠等搬運機(jī)器人所共有的特(te)性，還要滿足🔴頻繁(fan)起/制動、作業(ye)範圍大、工件尺寸(cun)及回轉面積大等(děng)特點。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機器人(ren)都在普通搬運機(jī)器人的基礎上☁️加(jiā)大了電動機功率(lǜ)及減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣泛(fàn)采用棚架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人(rén)沖壓自動化線控(kòng)制系統

機器(qì)人沖壓自動化系(xì)統需要集成壓力(lì)機、機器人、拆垛機(ji)、清洗機、塗油機、對(dui)中台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺✏️識别系統(tǒng)、各種皮帶、同步🈲控(kong)制系統、安全防護(hù)系統及大屏幕顯(xiǎn)示，并具有無縫集(jí)成進工廠MES系(xì)統的能力。為了把(ba)如此多的智能控(kòng)制系統有效集成(cheng)，一般采用以太網(wǎng)與工業現場總線(xiàn)二級網絡系統，其(qí)中現場總線系統(tǒng)☂️可能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前常見的(de)拆垛系統有三種(zhong)，分别是專用拆垛(duǒ)機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dòng)液壓升降台車上(shàng)；垛料高度依靠與(yǔ)光電傳感器與液(yè)壓系統控制，保持(chí)恒定；磁力分張器(qì)依✌️靠氣動或電動(dong)驅動自動貼近垛(duǒ)料；采用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的真空(kōng)吸盤組🎯進行拆垛(duo)，真空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單張的(de)闆料采用磁性皮(pi)🏒帶傳輸。

（2）機器人+拆垛(duo)小車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(che)上；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zi)動調整機器人吸(xī)料🤞高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在🤞拆(chai)垛小車上，支架可(ke)平移并具有多個(gè)可自由旋轉‼️的調(diao)整關節，更換垛料(liao)時人工🆚将磁力分(fèn)張器靠在垛料周(zhou)邊；拆💔垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢測(cè)傳感器🌈安裝在機(ji)器人端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料由(you)機器人放置在可(ke)伸縮過渡皮帶上(shàng)進行傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車

其(qi)結構特點是垛料(liào)放置在可移動的(de)拆垛小車上；垛料(liào)高度不控制，拆垛(duo)時依靠計算的闆(pǎn)料厚度自🤟動調整(zheng)機械手吸料高度(dù)；磁力分張器支架(jià)安裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移并(bìng)具有多個可自由(yóu)旋轉的調整關📐節(jiē)，更換垛料時人工(gong)将磁力分張器靠(kao)在垛料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤組及(jí)雙料檢測傳感器(qì)安裝在桁架💃式機(ji)械手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料由(you)機械手放置在✨可(ke)伸縮過渡皮帶上(shang)進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後單(dan)張闆料的傳輸，它(tā)可以為🐕闆料提供(gòng)穿過清洗機所需(xū)的移動速度。皮帶(dai)✏️機的⁉️速度一般為(wéi)變頻控制，以保證(zheng)與後續清洗機、塗(tú)油機的同步。皮📐帶(dai)長度☂️可調整，以填(tián)補不進行闆料清(qīng)洗、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸㊙️，它可⚽以(yi)為闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機的(de)速度一般💜為變頻(pin)控制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油機(ji)的🚩同步。皮帶長度(du)🤟可調整，以填補不(bu)進💞行闆料清洗、清(qīng)洗機離線時的空(kōng)間。

随着客戶(hu)對汽車表面質量(liàng)的要求越來越高(gāo)，在沖壓成形前對(duì)🈲覆蓋件闆料進行(hang)清洗已經成為汽(qi)車廠的标準工藝(yì)。根據産量大小，闆(pan)料清洗可以分為(wéi)在線清洗和離線(xiàn)清洗兩種工🍓藝：離(lí)線清洗适用于投(tóu)産初期⭐，單車型産(chan)✌️量較低的企業，一(yī)條✍️闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離線清(qīng)洗機的規格一般(ban)寬度為2m；在線(xian)清洗适用于批量(liang)較大的企業，為适(shì)應轎車整💛體側圍(wei)的尺寸，在線清洗(xi)機的規格一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳動(dong)系統、液壓調整機(ji)構，清洗過濾系統(tong)，集束👣噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤滑系(xi)統，行走機構，以及(jí)電氣控制☔系統等(deng)組成。主要用于标(biao)準闆🌈材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的清洗(xǐ)。清洗機具有自行(háng)走機構，在💃🏻不需要(yào)清洗工序時，整機(jī)可沿地面軌道開(kai)出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各自(zì)具有獨立的壓力(lì)調整與變頻驅動(dòng)機構，通過精确調(diào)整壓力與速度，可(ke)以保證磨損、維修(xiu)後的輥系與生産(chǎn)線保持同步。擠幹(gan)輥采用㊙️無紡布層(céng)壓布輥，以提供良(liáng)好的擠幹和張🔴緊(jin)性能，并具有防擦(ca)❄️傷和自愈功能。清(qīng)洗油箱具有加熱(rè)系統，可以使清洗(xǐ)介質在不同環境(jing)溫度下使用并達(dá)到zui佳💔塗🔅油效果。電(dian)氣系統采用具有(you)現場總線通信功(gōng)📧能的PLC控制，通(tong)過觸摸屏人機界(jiè)面可以進行參數(shu)設定、故障診斷。

（6）闆料塗油機

為(wei)了保證闆料在較(jiào)高速度下拉延成(cheng)形時的質量，在沖(chong)壓成形前對闆料(liào)進行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠常(chang)用🔅的工藝手段，适(shì)用于自動化沖壓(yā)線的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆材(cai)拉延前的塗油工(gong)序，由噴槍單元、供(gong)油及油液保溫單(dan)元、噴射供氣單元(yuán)、闆料輸💔送單元、油(yóu)霧收集單👅元、電氣(qì)控制單元及機身(shen)等組成。塗油✌️機具(jù)有行走機構，在不(bu)🤩需要塗油時可以(yǐ)移動離線。噴嘴采(cǎi)用數💋字化控制，保(bao)證闆料上油膜位(wèi)置的準确和油膜(mo)厚度的均勻。不管(guǎn)環境溫度如何✉️變(biàn)化，供油及油液保(bao)溫單元均處于等(děng)待噴射狀态，油液(ye)溫度恒定，保證噴(pen)射🆚效果。

（7）闆料對中台

為了(le)保證闆料被準确(què)地放置在模具内(nei)，在機器人拾取闆(pan)♍料前需要對闆料(liào)進行對中。常用的(de)對中台有重力對(dui)中台🏃‍♀️、機械🈲對中台(tái)及光學對中台三(sān)種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿滾(gun)珠的斜面上依靠(kào)重力自由滑向一(yi)角進行定位，台上(shang)具有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測。重(zhòng)力對中台适用于(yu)機器🔞人直接放置(zhi)闆料，不适用于具(jù)有清洗機⭐、塗油機(jī)的自動線。

2）機(jī)械對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移動(dong)至擋塊，再由另外(wài)三側的氣缸驅動(dong)打😍料器向中心推(tuī)，從而實現精确定(dìng)位。所♻️有打料器的(de)位置可示教編程(cheng)，對中台具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liào)檢測。機械對中台(tái)能夠滿足各種異(yi)☂️性料的高速對中(zhong)。另外，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿足☂️同(tóng)時處理一模兩件(jian)或雙模雙件的要(yào)求。台上具有🐇闆料(liao)到位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學對(dui)中台

這是近幾年(nian)發展的技術，其原(yuán)理是利用拍照獲(huò)得的闆料位置圖(tú)像經視頻處理軟(ruan)件後自動調整機(ji)器人的軌迹，從而(er)既滿足zui終将闆料(liao)精确置入模具内(nei)的要求，又避免了(le)機械對中台的複(fú)雜機構。光學對中(zhōng)台本💛質上是一個(ge)具有闆料到位檢(jian)🔞測及雙料🈲檢測的(de)磁性皮帶機，相比(bǐ)機械對中台📱，光學(xue)對中台能夠顯著(zhe)降🚶低成本。

（8）機器人七軸與(yu)端拾器

标準(zhun)六軸機器人用于(yú)沖壓生産能夠達(da)到8件/min的(de)生産節拍，為了進(jìn)一步提高生産率(lǜ)，近年來機器人制(zhi)造🛀🏻廠家與系統集(ji)成商紛紛研發附(fù)加七軸。采用七軸(zhóu)後，機器人沖壓自(zì)動化生産線的生(sheng)産節拍可以進一(yī)步提高到12件(jian)/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線的(de)生産率能夠與昂(ang)貴的專用機械手(shou)高速線一較高下(xia)。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動(dong)化沖壓線的生産(chǎn)節拍能夠超過10件/min，這時線(xian)尾碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動極(jí)限，為了适應這種(zhong)高節奏的産出，需(xū)要先對沖壓件成(cheng)品進行分流，然後(hòu)由💋人工✌️或機器人(rén)将其碼入料架，zui後(hou)由鏟車将📱料架運(yùn)走。

自動化沖壓生(sheng)産線