一、多機(jī)連線機械(xiè)手

分為多(duo)機滑塊同(tóng)步模式及(jí)滑塊自由(yóu)模式，一般(bān)适用于産(chǎn)量🎯要求較(jiào)大且品類(lei)衆多的小(xiao)型沖壓件(jiàn)。

二、多機連(lián)線機器人(ren)

一般适用(yong)于外觀和(hé)成形性要(yào)求較高的(de)大型沖壓(ya)件✌️（汽車零(ling)部☁️件等）。

三(sān)、機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線的(de)一般構成(chéng)

典型的機(ji)器人沖壓(ya)自動化生(sheng)産線包含(han)以下部分(fen)：機器♈人、電(diàn)控系統、拆(chāi)垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆(pan)料清洗機(jī)、闆料塗油(yóu)機、對中台(tai)、線尾碼垛(duǒ)系統、安全(quan)防護系統(tǒng)及機器人(ren)端拾器。具(jù)體✏️布置方(fang)式可以根(gēn)據生産車(che)間的面積(ji)進行調整(zheng)，如拆垛車(che)的開出方(fāng)式既可以(yi)與沖壓線(xiàn)平行也可(kě)以與沖壓(ya)線垂直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓生産(chan)用機器人(rén)除了要求(qiu)負載大、運(yùn)行軌迹精(jīng)确及🈲性能(neng)穩定可靠(kao)等搬運機(jī)器人所共(gòng)有的特性(xìng)👄，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作(zuò)業範圍大(dà)、工件尺寸(cùn)及回轉面(mian)積大等特(te)點。各個生(sheng)産廠家的(de)沖壓機器(qi)人都在普(pǔ)通搬運機(jī)器人的基(ji)礎上加大(da)了電動機(jī)功率及減(jian)速機規格(ge)，加長了手(shou)臂，并廣泛(fàn)采用棚架(jia)式安裝結(jie)構。

2. 機(jī)器人沖壓(ya)自動化線(xian)控制系統(tǒng)

機器(qì)人沖壓自(zi)動化系統(tǒng)需要集成(chéng)壓力機、機(jī)器人、拆垛(duo)機、清洗機(ji)、塗油機、對(dui)中台、雙料(liao)檢測裝置(zhi)、視覺識别(bié)系統🎯、各種(zhǒng)皮帶、同步(bu)控制系統(tong)、安全防護(hù)系統及大(da)屏幕顯示(shi)，并具有無(wú)縫集成進(jìn)工廠MES系統的能(neng)力。為了把(bǎ)如此多的(de)智能控制(zhì)系統有效(xiao)🍓集成，一般(bān)采用以太(tài)網與工業(yè)現場總線(xian)二級網絡(luo)♻️系統，其中(zhōng)📞現場⭐總線(xiàn)系統可能(néng)同時搭載(zǎi)安全總線(xian)。

3. 拆垛(duo)系統

目前常見(jian)的拆垛系(xì)統有三種(zhǒng)，分别是專(zhuan)用拆垛機(ji)/機器(qi)人+拆(chai)垛小車/桁架式(shi)機械手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其結(jie)構特點是(shì)垛料放置(zhi)在可移動(dòng)液壓升降(jiang)台車上；垛(duo)料高🌈度♊依(yi)靠與光電(dian)傳感器與(yǔ)液壓系統(tong)控制💛，保持(chi)恒定；磁力(lì)分張器依(yī)🔴靠氣動或(huò)電動驅動(dong)自動貼近(jìn)垛料；采用(yong)氣缸驅❌動(dong)、矩陣布置(zhì)的真空吸(xi)盤組進行(hang)拆垛，真空(kong)吸盤組垂(chui)直運動；拆(chai)成單👌張的(de)闆料采用(yong)磁性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器(qì)人+拆(chāi)垛小車

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動的拆垛(duo)小車上；垛(duo)⚽料高度🌈不(bú)控制，拆垛(duo)時依靠計(jì)算的闆料(liào)厚度自動(dòng)調整機器(qì)人吸料高(gao)度；磁力分(fen)張器支架(jià)安裝在拆(chai)垛小車上(shang)，支架可平(píng)移并具有(you)多個可自(zì)由旋轉的(de)調整關節(jie)，更換垛料(liao)時人工将(jiāng)磁力分張(zhang)器靠在💰垛(duǒ)料周邊；拆(chai)垛用真空(kong)吸盤組及(ji)雙料檢測(cè)傳感器安(ān)裝在機器(qì)人端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機器人(ren)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮⛱️帶上進(jin)行🔞傳輸。

（3）桁(héng)架式機械(xie)手+拆(chai)垛小車

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動的拆垛(duǒ)小車上；垛(duǒ)料高度不(bú)🐕控制，拆垛(duǒ)時依靠計(jì)算的闆料(liao)厚度自動(dòng)調整機✔️械(xie)手吸料高(gao)度；磁力分(fen)張器支架(jia)安裝在💃拆(chāi)垛小車上(shàng)，支架可平(píng)移并具有(you)多個可自(zì)由旋轉的(de)調整關節(jiē)，更換垛料(liao)時人工将(jiang)磁力分張(zhāng)器靠在垛(duǒ)料周邊；拆(chāi)垛用真空(kong)吸盤組及(jí)雙料檢測(ce)傳感器♋安(ān)裝在桁架(jia)式機械手(shǒu)端拾器上(shang)；拆成單張(zhāng)的闆料由(yóu)機械手放(fang)置在可伸(shen)縮過渡皮(pi)帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸(shēn)縮皮帶機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶🌂機的(de)速度一般(ban)為變🚩頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可(kě)伸縮皮帶(dai)機用于拆(chāi)垛完成後(hou)單張闆料(liào)的傳輸，它(ta)可以為闆(pan)料提供穿(chuān)過清洗機(jī)所需的移(yí)動速度。皮(pi)帶機的速(sù)度一般🚩為(wei)變💜頻控制(zhi)，以保證與(yǔ)後續清洗(xi)機、塗油機(jī)的同步。皮(pi)帶長度可(kě)調整，以填(tián)補不進行(háng)闆料清洗(xi)、清洗機離(li)線時的空(kōng)間。

随(sui)着客戶對(dui)汽車表面(miàn)質量的要(yào)求越來越(yuè)高，在沖壓(ya)成形前對(dui)覆蓋件闆(pǎn)料進行清(qing)洗已經成(cheng)為汽車廠(chǎng)的标準工(gōng)藝。根據産(chan)量大小，闆(pǎn)料清洗可(kě)以分為🧑🏽‍🤝‍🧑🏻在(zài)線清洗和(he)離線清洗(xǐ)兩種工🧡藝(yì)：離線清洗(xǐ)适用于投(tóu)産初期🏃🏻‍♂️，單(dān)車型産量(liang)較低的企(qi)業，一條闆(pǎn)料清洗㊙️線(xian)可以供應(ying)2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗(xǐ)機的規格(gé)一般寬度(du)為2m；在(zài)線清洗适(shì)用于批量(liàng)較大的企(qǐ)業，為适應(ying)轎車整體(tǐ)側圍的尺(chi)寸，在線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗機由(you)引料輥、毛(máo)刷輥及擠(ji)幹輥組合(he)的輥系，動(dong)✨力及傳動(dong)🏃🏻‍♂️系統、液壓(ya)調整機構(gòu)，清洗過濾(lǜ)系統，集束(shù)噴管組件(jiàn)，油霧收集(jí)器，潤🆚滑系(xi)統，行走機(jī)構，以及電(diàn)氣控制系(xi)統等組成(cheng)。主要用于(yu)标準闆材(cai)、未塗層、鍍(du)鋅闆以及(ji)鋁闆等闆(pan)料、卷料的(de)清洗。清洗(xǐ)機具有自(zi)行走機構(gòu)，在不需要(yào)清洗工序(xu)時，整機可(ke)沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自(zi)具有獨立(li)的壓力調(diao)整與變頻(pín)驅✍️動機構(gou)，通過精确(què)調整壓力(li)與速度，可(ke)以保證🈚磨(mó)損、維修後(hou)的♈輥系與(yu)生産線保(bao)持同步。擠(ji)幹輥采用(yòng)無紡布層(céng)壓布輥，以(yǐ)提✍️供良好(hao)的擠幹和(hé)張緊性能(néng)，并具有防(fáng)擦傷和自(zi)愈功能。清(qīng)洗油箱具(jù)有🤞加熱系(xi)統，可🔅以使(shǐ)清洗介質(zhi)在不同環(huán)境溫度下(xià)使‼️用并達(da)到zui佳塗油(yóu)效果。電氣(qi)系統采用(yong)具有現場(chǎng)總🌍線通信(xìn)功能的PLC控制，通(tōng)過觸摸屏(ping)人機界面(miàn)可以進行(hang)參數設定(dìng)、故障診♋斷(duan)。

（6）闆料塗油(you)機

為了保(bao)證闆料在(zài)較高速度(du)下拉延成(cheng)形時的質(zhì)量，在💃沖壓(ya)成形前對(duì)闆料進行(háng)局部塗抹(mo)拉延油是(shi)汽車廠常(chang)用的工藝(yi)手段，适用(yong)于自動化(huà)沖壓線的(de)塗油機。

塗(tu)油機主要(yao)用于闆材(cái)拉延前的(de)塗油工序(xù)，由噴槍單(dan)元、供油🏒及(ji)油液保溫(wen)單元、噴射(she)供氣單元(yuan)、闆料輸送(sòng)單✏️元、油霧(wù)收集單🏃元(yuan)、電氣控制(zhì)單元及機(ji)身等組成(cheng)。塗油機具(jù)有🐉行走機(jī)構，在不需(xu)要塗油時(shi)可以移動(dong)離線。噴嘴(zuǐ)采用數字(zì)化控制，保(bǎo)證闆料上(shàng)油膜位置(zhì)的準确和(he)油膜厚度(dù)的均勻。不(bú)管環境溫(wēn)度如何變(bian)化，供油及(ji)油液保溫(wen)單元均🔞處(chu)于等待噴(pēn)射狀态，油(yóu)液溫度恒(heng)定，保☂️證噴(pen)射🏃🏻‍♂️效果。

（7）闆(pǎn)料對中台(tai)

為了保證(zhèng)闆料被準(zhǔn)确地放置(zhi)在模具内(nei)，在機器人(rén)拾⛹🏻‍♀️取闆料(liào)前需要對(duì)闆料進行(hang)對中。常用(yòng)的對中台(tái)有重力對(dui)中台、機械(xie)對中台及(ji)光學對中(zhong)台三種。

1）重力對(duì)中台

闆料(liao)在裝滿滾(gun)珠的斜面(mian)上依靠重(zhong)力自由滑(huá)向一角進(jìn)行定位，台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。重力(li)對中台适(shì)用于機器(qi)人直接放(fàng)置闆料，不(bu)适用于具(jù)有清洗機(ji)、塗油機的(de)自動線。

2）機械對(duì)中台

闆料(liào)依靠磁性(xing)皮袋移動(dong)至擋塊，再(zai)由另外三(san)側的👅氣缸(gāng)💞驅🏃‍♀️動打料(liào)器向中心(xīn)推，從而實(shi)現精确定(ding)位。所有打(dǎ)料器的位(wèi)🈲置可示教(jiāo)編程，對中(zhong)台具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。機械(xie)對中㊙️台能(neng)夠滿足各(ge)種異性料(liao)的高速對(dui)中。另外，可(ke)采用雙中(zhong)心設🙇🏻計，以(yi)滿足同時(shí)處理一模(mo)兩件或雙(shuāng)🐇模雙件的(de)要求。台上(shàng)具有闆料(liào)到位檢測(cè)及雙料檢(jian)測。

3）光(guang)學對中台(tai)

這是近幾(jǐ)年發展的(de)技術，其原(yuán)理是利用(yong)拍照獲得(dé)的☔闆料位(wei)置圖像經(jing)視頻處理(lǐ)軟件後自(zi)動調整機(jī)器人的軌(guǐ)💋迹，從而既(jì)滿足㊙️zui終将(jiāng)闆料精确(què)置入模具(ju)内的要求(qiú)，又避🔞免了(le)機械對中(zhong)💯台的複雜(zá)機構。光學(xue)對中台本(ben)質上是一(yī)個具有闆(pǎn)料到位檢(jian)💔測及雙料(liào)檢測的磁(cí)性💜皮帶機(ji)，相比✌️機械(xiè)對中台，光(guāng)學對中台(tái)👅能夠顯著(zhe)降低成本(běn)。

（8）機器人七(qi)軸與端拾(shí)器

标(biāo)準六軸機(ji)器人用于(yu)沖壓生産(chan)能夠達到(dao)8件/min的生産(chǎn)節拍，為了(le)進一步提(ti)高生産率(lǜ)，近年來機(jī)器人🈲制造(zào)廠家與系(xi)統集成商(shāng)紛紛研發(fā)附加七軸(zhóu)。采用七軸(zhou)後，機器人(rén)沖🐇壓自動(dong)化生産線(xian)的生産節(jiē)拍⁉️可以進(jin)一步提高(gao)到12件(jian)/min，使得(de)機器人自(zì)動化沖壓(ya)線的生産(chǎn)率能夠與(yu)昂貴🤞的專(zhuan)用機械手(shǒu)高速線一(yi)較高下。

（9）線(xiàn)尾碼垛系(xi)統

自(zi)動化沖壓(yā)線的生産(chan)節拍能夠(gòu)超過10件/min，這(zhe)時線尾碼(ma)垛工位的(de)負荷就超(chao)過勞動極(jí)限，為了适(shì)應這種高(gāo)節奏的産(chǎn)出，需要先(xiān)對沖壓件(jiàn)成品進行(háng)分流，然後(hou)由🥰人工或(huò)機器人将(jiang)其碼入料(liao)架，zui後由鏟(chǎn)車将料架(jia)運走。

自動化沖(chong)壓生産線(xian)