一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(bān)适♻️用于(yu)💯産量要(yao)🌈求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(yā)件（汽車(che)零部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xia)部分：機(jī)器人🧑🏽‍🤝‍🧑🏻、電(dian)控系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(du)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油🔅機(ji)、對中台(tái)、線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(tǐ)布置方(fang)式可以(yi)根據生(shēng)産車間(jiān)的面積(jī)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)💚式既可(kě)以與沖(chong)壓線平(ping)行也可(kě)以與沖(chòng)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jing)确及性(xing)能🥰穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zu)頻繁起(qi)/制(zhi)動、作業(ye)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(jī)大等特(te)點㊙️。各個(ge)生産廠(chang)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zài)普通搬(ban)運機器(qi)人的🈲基(ji)💔礎上加(jia)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了💃🏻手臂(bi)，并廣泛(fan)采🏃‍♂️用棚(peng)🔞架式✌️安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qi)人、拆垛(duo)機、清洗(xi)機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)識别👄系(xi)統、各種(zhong)皮帶、同(tóng)步控制(zhì)系統、安(an)全防護(hù)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bing)具有無(wu)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(yǒu)效集成(chéng)，一般采(cǎi)🔴用以太(tài)網與工(gong)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luo)💛系統♋，其(qí)中現場(chang)總線系(xì)統🏃‍♀️可能(neng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bié)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(sheng)降台車(chē)上；垛⚽料(liào)高度依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(yè)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(ding)；磁力分(fèn)張💃器依(yi)‼️靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛料；采(cǎi)用氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)🌂進行拆(chāi)垛，真空(kōng)吸盤組(zǔ)垂直運(yùn)❌動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xing)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liào)高度🥰不(bu)🌈控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zì)✏️動調整(zhěng)機器人(ren)吸料高(gao)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支架(jia)可平移(yí)并具💃有(yǒu)多個可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(rén)工🌈将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhou)邊；拆㊙️垛(duǒ)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在機(jī)器人☀️端(duan)拾器上(shàng)；拆成🧡單(dān)張的闆(pǎn)料由機(jī)器人放(fàng)置在可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dai)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料高🏃‍♀️度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自🙇🏻動調(diào)整機械(xie)手吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)❓架可平(píng)移并具(jù)🚶有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在🔞垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸✂️盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)🌈安裝在(zài)桁架式(shi)機械手(shǒu)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shǒu)📐放置在(zai)🈲可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shu)🔱，它可以(yǐ)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶機的(de)速度💚一(yi)般♉為變(biàn)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗油機(ji)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整♋，以填(tián)補不進(jìn)✉️行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以✉️為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶✍️機(ji)的速度(du)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清🐆洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度🐇可(kě)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jian)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zài)沖壓成(chéng)形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jìn)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(che)廠的标(biāo)準工藝(yì)🆚。根據産(chǎn)量大小(xiǎo)，闆料清(qīng)洗可以(yi)分為🚩在(zài)線清洗(xǐ)和離線(xiàn)清洗兩(liang)種工藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yong)于投産(chan)初期，單(dān)車型産(chǎn)量較低(di)的企業(ye)，一條✍️闆(pǎn)料清洗(xǐ)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(dà)的企業(ye)，為适應(ying)轎車整(zhěng)體側🐉圍(wei)的✉️尺寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動💛力(li)及傳🧑🏾‍🤝‍🧑🏼動(dòng)系統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guan)組件，油(you)霧🏃‍♂️收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(diàn)氣控制(zhi)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pǎn)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的📱清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(yǒu)自行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yao)清洗工(gong)序時，整(zhěng)機可沿(yán)地面軌(guǐ)🌈道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diao)整🏃🏻‍♂️與變(bian)頻驅動(dòng)機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mo)損、維修(xiū)後的輥(gun)系與生(shēng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布層(ceng)壓布🧑🏾‍🤝‍🧑🏼輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(hé)張✂️緊性(xìng)能，并具(ju)有防擦(ca)♍傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗油(yóu)箱具有(yǒu)💃🏻加熱系(xì)統，可😘以(yǐ)使清洗(xǐ)介質在(zai)不同環(huán)境溫度(dù)下使用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現場(chǎng)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zheng)闆料在(zai)較高速(su)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhi)量，在沖(chòng)壓成形(xing)前對闆(pǎn)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠🐅常(cháng)用🔞的工(gong)♉藝手段(duàn)，适用于(yú)自動化(huà)沖壓線(xian)的塗油(yóu)機。

塗油(you)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)單☔元、供(gong)油及油(you)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸送(song)單💛元、油(you)霧收集(ji)單元、電(diàn)🐆氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(deng)組成。塗(tu)油機具(ju)有行走(zǒu)機構，在(zai)不🐅需要(yao)塗油時(shí)可以移(yí)動離線(xiàn)。噴嘴采(cǎi)用數字(zì)化控制(zhi)，保證闆(pan)料上油(you)膜位置(zhì)的準确(que)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jìng)溫度如(ru)何✔️變化(huà)，供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuán)均處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tai)🈲，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhi)在模具(jù)内，在機(ji)器人拾(shí)取闆料(liao)前需要(yào)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhong)台有重(zhong)力對中(zhōng)台、機械(xie)對中台(tai)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yī)靠重力(li)自由滑(huá)向一🈲角(jiao)進行🐕定(dìng)位，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(lì)🙇🏻對中🐉台(tai)适用于(yu)機器人(rén)直接放(fang)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(jī)🏃🏻、塗油機(jī)的自動(dong)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(ce)的❤️氣缸(gāng)驅🤩動打(dǎ)料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suǒ)有打料(liào)器的位(wei)置可示(shi)教編程(chéng)，對中台(tái)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中台(tái)能夠滿(mǎn)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高速(sù)對中。另(ling)外，可采(cai)用雙中(zhōng)心設計(jì)，以滿足(zú)同時處(chu)理一模(mo)兩件或(huo)雙模雙(shuāng)件的要(yào)求。台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huo)得的闆(pǎn)🤞料位🎯置(zhi)♌圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既🈲滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(ru)模具内(nèi)的要求(qiú)，又避免(miǎn)了機械(xie)對中台(tai)的複雜(zá)機構。光(guāng)學對中(zhōng)台本質(zhi)上是一(yi)個具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xie)對中台(tai)，光學對(dui)中台👨‍❤️‍👨能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yong)于沖壓(ya)生産能(néng)夠達到(dao)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(ji)器人制(zhi)造廠家(jiā)與系統(tong)集成商(shāng)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七🔆軸(zhóu)後🐪，機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)的生産(chan)節拍可(kě)以進一(yī)步提高(gāo)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專🚶用機(ji)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适⛷️應(yīng)🈚這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jìn)行分流(liú)，然🐪後由(yóu)人工或(huo)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jià)，zui後由鏟(chan)車将料(liào)架運走(zou)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線