一、多機連線(xiàn)機械手

分為多機(ji)滑塊同步模式及(ji)滑塊自由模式，一(yī)般适❗用于産量要(yào)求較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓件(jian)。

二、多機連線機器(qi)人

一般适用于外(wai)觀和成形性要求(qiu)較高的大型沖壓(ya)🔞件💃🏻（汽車零部🧑🏽‍🤝‍🧑🏻件等(deng)）。

三、機器人沖壓自(zi)動化生産線的一(yi)般構成

典型的機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線包含以下(xià)部分👌：機器人、電控(kòng)😘系統、拆垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗油機、對(duì)🌂中台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系統(tong)及機器人端拾器(qì)。具體❓布置方式可(ke)以根據生産車間(jian)的面積💋進行調整(zhěng)，如拆垛車的開出(chū)方式既可以👌與沖(chong)壓線平行也可以(yǐ)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(ji)器人除了要求負(fu)載大、運行軌迹精(jing)确及性能穩定可(kě)靠等搬運機器人(ren)所共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及回(huí)轉面積大等特點(dian)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zai)普通搬運機器人(ren)的基♻️礎上加大了(le)電動機功率及減(jiǎn)速機規格，加長了(le)手臂，并廣泛采用(yong)棚⛱️架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖壓(yā)自動化線控制系(xi)統

機器人沖(chòng)壓自動化系統需(xū)要集成壓力機、機(ji)器人、拆垛🔆機、清洗(xi)機、塗油機、對中台(tai)、雙料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各種(zhǒng)皮帶、同步⁉️控制系(xi)統、安全防護系統(tong)及大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成進(jin)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(cǐ)多的智能控制系(xì)統有效集成，一般(bān)采用以太網與工(gōng)業現場總線二級(jí)網絡系統，其中現(xian)場總線系統可能(neng)同時搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分别(bie)是專用拆垛機/機器人+拆(chāi)垛小車/桁架(jia)式機械手+拆(chāi)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jie)構特點是垛料放(fang)置在可移動液壓(ya)升降台車上🈲；垛料(liào)高度依靠與光電(diàn)傳感器與液壓系(xi)統控制，保持🧡恒定(ding)；磁力分張器依靠(kao)氣動或電動驅動(dong)自動💯貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真空(kōng)吸盤☀️組垂直運動(dong)；拆成單張的闆料(liao)采用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器(qi)人+拆垛小車(che)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dong)的拆垛小車上✔️；垛(duǒ)料高度不👅控制，拆(chāi)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diao)🏃整機器人吸料高(gao)度；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛小(xiǎo)❄️車上，支架可平♈移(yi)并具有多個👈可自(zì)由旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時人(ren)工将磁力分張器(qi)靠在垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳感(gǎn)器安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機器(qi)人放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁(héng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gou)特點是垛料放置(zhi)在可移動的拆垛(duo)小車上♊；垛料✏️高度(du)不控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料厚(hòu)度自動調整機🈲械(xie)手吸料高度；磁力(li)分張器支架安裝(zhuāng)在♌拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具有(you)多個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更換(huàn)垛🈲料時人工⛹🏻‍♀️将磁(ci)力分⚽張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙料(liào)❗檢測傳感器安裝(zhuang)在桁架式⛱️機械手(shǒu)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機械(xiè)手放置在🌏可伸縮(suō)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可伸(shēn)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機的(de)速度一般為變頻(pín)控制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補不(bú)進行闆料清洗、清(qīng)洗機離線時的空(kong)間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它🍉可以為🐇闆(pan)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(su)度。皮帶機的速度(dù)🔅一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)洗機、塗✍️油機的同(tong)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(ji)🏃🏻離線時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的要(yào)求越來越高，在沖(chòng)壓♍成形🌈前對覆蓋(gai)件闆料進行清洗(xi)已經成為汽車廠(chǎng)的🐕标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料清(qīng)洗可以分為🥵在線(xian)清洗和離🐉線清洗(xǐ)兩種工藝：離線清(qīng)洗适用于投産初(chū)期，單車型産量較(jiao)低的企業，一條闆(pan)料清洗🛀線可以供(gong)應2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗機(jī)的規格一般寬度(dù)為2m；在線清洗(xi)适用于批量較大(dà)的企業，為适應轎(jiào)車整體🌍側圍的尺(chǐ)🔞寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wei)4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的輥系(xi)，動力㊙️及傳動系統(tǒng)、液壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集束(shu)噴管組件，油霧收(shōu)集器，潤🍉滑系統，行(hang)走機構，以及電氣(qi)控制系統等組成(chéng)。主要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清洗(xǐ)機具有自行走機(jī)構，在不需要清洗(xi)工序時，整機可沿(yan)地面軌🔅道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具有(you)獨立的壓力調整(zhěng)與變頻✨驅動💋機構(gòu)，通過精确調整壓(ya)力與速度，可以保(bao)證磨損🍓、維修後的(de)❗輥系✨與生産線保(bǎo)持同步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層壓布(bù)輥，以提供良好的(de)擠幹和張緊性能(neng)，并具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗油(yóu)箱具有加熱系統(tong)，可以使清洗介質(zhi)在不同環♌境溫度(dù)下使♉用并達到zui佳(jia)塗油效果。電氣系(xì)統采用具有現場(chǎng)總線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chù)摸屏人機界面可(ke)以進行參數設定(dìng)、故‼️障診💰斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機

為了保(bao)證闆料在較高速(sù)度下拉延成形時(shi)的質量，在沖壓成(chéng)形前對闆料進行(háng)局部塗抹拉延油(you)是汽車廠✍️常用的(de)工藝手段，适用于(yu)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉延(yan)前的塗油工序，由(you)噴槍單🐅元、供油及(jí)油液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆料(liào)輸送單元、油霧收(shōu)集單🈲元、電⭐氣控制(zhì)單元及機身等組(zu)成。塗油機具有行(hang)走機構，在不需要(yao)塗油時可以移動(dong)離線。噴嘴采用數(shu)🏃字化控制，保證闆(pan)料上油膜位置的(de)準确和油膜厚度(dù)的均勻。不管環境(jìng)溫度如何變化，供(gong)油及油液保溫單(dan)元均處于等待噴(pēn)射狀态，油液溫度(dù)恒定，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料(liào)對中台

為了保證(zheng)闆料被準确地放(fàng)置在模具内，在機(jī)器人拾取闆料前(qián)🌏需要對闆料進行(háng)對中。常用的對中(zhōng)台🏒有重力對中台(tai)、機械對中台及光(guāng)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pan)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(lì)自由滑向一角進(jin)行定♉位，台上具有(you)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測。重力對(dui)中台适用于機器(qi)人直接放置闆料(liao)，不适用🏃于具有清(qīng)洗機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械對(dui)中台

闆料依靠磁(ci)性皮袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外三側(ce)的氣缸驅動🚶打料(liào)器向中心推，從而(er)實現精确定位。所(suo)有打♈料器的位置(zhi)可示教編程，對中(zhōng)台具有闆料到👉位(wei)檢測及雙料❤️檢測(cè)。機械對中台能夠(gou)滿足各種異性料(liào)的高速對中。另🔞外(wai)，可采用雙中心設(shè)🌂計，以滿足⛹🏻‍♀️同時處(chù)理一模兩件或雙(shuang)模雙件的要求。台(tai)上具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(ce)。

3）光學對中台(tái)

這是近幾年發展(zhan)的技術，其原理是(shi)利用拍照獲得的(de)闆料位置圖像經(jing)視頻處理軟件後(hòu)自動調整機器人(rén)的軌迹，從而既🤩滿(mǎn)足zui終将闆料精确(que)置入模具内的要(yào)求，又避免了機械(xie)對中台的複雜機(jī)構。光學對中台本(ben)質上是一個具有(yǒu)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機械(xie)對中台🌍，光學對中(zhong)台能夠顯著降低(dī)成本。

（8）機(jī)器人七軸與端拾(shi)器

标準六軸(zhou)機器人用于沖壓(ya)生産能夠達到8件/min的生産(chǎn)節拍，為了進一步(bù)提高生産率，近年(nián)來機器人📧制⭕造🐉廠(chǎng)家㊙️與系統集成商(shāng)紛紛研發附加七(qi)軸。采用七軸後，機(ji)器人沖💃壓自動化(huà)生産線的生産節(jie)拍可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人自動(dong)化沖壓線的生産(chan)率能夠與昂貴❄️的(de)專用機械⁉️手高速(su)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xi)統

自動化沖(chòng)壓線的生産節拍(pai)能夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負荷就(jiu)超過勞動極限，為(wei)了适應這⭐種☀️高節(jiē)奏的産出，需要先(xiān)對沖壓件成品進(jin)行分流，然後由⛷️人(rén)工✔️或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由鏟(chan)車将料架運走。

自(zi)動化沖壓生産線(xian)