一、多(duo)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yong)于産量(liàng)要🐅求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yong)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qi)車零部(bu)件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fen)：機💰器🏃‍♀️人(ren)、電🔞控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料塗油(you)機、對中(zhōng)台、線尾(wei)🤞碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統及機(ji)器💘人端(duan)拾器。具(jù)體😍布置(zhì)方💯式可(ke)以根據(ju)生産車(chē)間的面(miàn)積☂️進行(háng)調整，如(ru)拆垛車(chē)的開出(chu)方式既(ji)可以與(yu)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确及(jí)性能穩(wěn)定可靠(kào)等搬運(yùn)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要🔞滿(mǎn)足⭐頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(jī)器人的(de)🎯基礎📞上(shang)加大了(le)電動機(jī)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jia)長了♈手(shǒu)臂，并廣(guǎng)泛采用(yong)棚架式(shi)安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(ji)器人😍、拆(chai)垛機、清(qīng)洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shì)覺識别(bié)系統、各(ge)種皮帶(dai)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(ping)☎️幕顯示(shì)，并具有(you)🈲無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kong)制系統(tong)有效集(jí)成，一般(bān)采用以(yi)太網與(yu)工業現(xiàn)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tong)，其中現(xian)場總線(xian)⁉️系統可(ke)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料高度(du)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(héng)定；磁力(li)分張器(qì)依靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dòng)自動貼(tie)近垛料(liào)；采用氣(qi)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liao)采用磁(ci)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料高度(du)🏃不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diao)❓整機器(qi)人吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(jù)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛💞料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zai)機器人(ren)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(ren)放置在(zai)可伸縮(suo)🤟過渡皮(pí)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛💚料高(gāo)度不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自🌈動(dong)調整機(ji)械手吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shàng)，支架可(kě)平🔞移并(bìng)具有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在桁架(jià)❤️式機械(xie)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機械(xiè)手放置(zhì)在🔅可伸(shēn)縮過渡(dù)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)🌐。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清⭐洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮🎯帶(dai)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清☁️洗(xi)、清洗機(jī)🎯離線時(shí)的🐇空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wéi)闆料提(tí)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(bān)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yu)後續清(qing)🌈洗機、塗(tú)👌油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(ya)成形前(qián)對覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qi)車廠的(de)✨标準工(gōng)藝。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wei)在線清(qīng)洗和離(li)線清洗(xi)兩種工(gong)☀️藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于投(tou)産初期(qi)🚶‍♀️，單車型(xing)産量較(jiao)低的企(qǐ)業，一條(tiáo)闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(yīng)2～3條沖(chong)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(che)整體側(cè)圍的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(jí)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力及👉傳(chuán)動系統(tong)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束☀️噴(pen)管組件(jiàn)，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tǒng)，行走機(jī)構，以及(jí)電氣控(kong)制系統(tong)等組成(cheng)。主要用(yong)于✂️标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(du)🈲鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆🛀🏻料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自💞行(háng)走機構(gòu)，在🔞不需(xu)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(kě)沿地面(mian)軌道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yu)🌈變頻驅(qu)☂️動機構(gou)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yu)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tóng)步。擠幹(gan)輥采用(yòng)無紡布(bù)層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gan)和張緊(jin)性能，并(bing)🍉具有防(fang)擦🤟傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(kě)以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shǐ)用并達(dá)到zui佳塗(tu)油效果(guǒ)。電氣系(xi)統采用(yong)具有現(xiàn)場總🌂線(xiàn)通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量♉，在(zai)沖壓🔞成(cheng)形前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bu)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用的(de)工🎯藝手(shou)段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍🔞單元(yuan)、供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單❤️元(yuán)、油霧收(shōu)🔴集單元(yuan)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油機(jī)具有行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yi)移🔆動離(li)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)字化控(kong)制，保證(zheng)闆料上(shàng)油膜位(wei)置的準(zhǔn)确和油(you)膜厚度(dù)的均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(du)如何📞變(biàn)化，供油(you)及油㊙️液(ye)保溫單(dān)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zheng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(ren)拾🥰取闆(pǎn)料前需(xū)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(yǒu)重力對(duì)中台、機(ji)械🎯對中(zhōng)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yi)角進行(hang)🏃‍♂️定位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhòng)力對中(zhong)♌台适🛀用(yòng)于機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shì)用于具(jù)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(san)側的氣(qi)缸驅動(dong)打料器(qi)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(da)料器的(de)位置可(kě)示教編(bian)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)🚶檢測。機(ji)械對中(zhong)台能夠(gòu)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gāo)速對中(zhōng)。另外，可(kě)采用雙(shuāng)中心設(shè)計，以滿(man)足☂️同時(shi)處理一(yi)模兩件(jian)或雙🔴模(mo)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wei)置圖像(xiàng)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(rén)的軌迹(jì)，從而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(jù)内的要(yào)求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhong)🥵台的複(fu)雜機構(gou)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)🏃🏻‍♂️測及雙(shuang)料檢測(cè)的磁性(xing)皮帶機(jī)，相比機(ji)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tai)🙇‍♀️能夠顯(xiǎn)著降低(di)🙇‍♀️成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yu)端拾器(qì)

标(biao)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lái)機器人(ren)💰制造廠(chang)家💘與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qī)軸後，機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pāi)📱可以進(jìn)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(gui)的專用(yong)🈚機械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(láo)動極限(xian)，為了适(shi)應這種(zhong)👉高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fen)流，然後(hou)由人工(gōng)或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)💛料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線